Први спомен назива Ваљево датира из 1393. године: На простору данашњег Ваљева постојала су насеља још у млађем каменом добу, о чему сведоче археолошки остаци пронађени у Петничкој пећини. Године 1393, када се јавља први спомен назива Ваљево, ово насеље било је активно трговачко средиште средњовековне Србије у које су долазили трговци из Дубровника. Процват Ваљева, као и процват аутономне Србије, заустављен је 1459. године када је тадашња српска држава пала под власт Турака.

После избијања Првог српског устанка, Ваљево је било међу првим градовима који су ослобођени.

Године 1855. израђен је план развоја модерног Ваљева у коме се улице секу под правим углом. Он је рађен са перспективама дугорочног развоја града и зато оне улице које су тада предвиђене и данас постоје представљајући најуже градско језгро данашњег Ваљева. У прошлом веку град се убрзано развијао и постао важан индустријски и културни центар тог дела Србије.