Идеја о стварању летелице која може да лебди у ваздуху, да лети помоћу елисе и да буде лакша и покретљивија од свог далеког „рођака” авиона рођена је много пре него што су први хеликоптери успешно полетели са писте.

Прве летелице овог типа нацртане су на папиру још у 14. веку, а претпоставља се да је тада створен и први хеликоптер-играчка. Ова играчка је направљена по угледу на ветрењачу, с тим што су у овом случају краци ветрењаче претворени у активни, покретачки пропелер. То је уједно и први пример елисе. Играчка се састојала од четири крака ротора која су постављена на вретено, које је стављено у држач. Око прстена је обавијен дугачак конац и извучен кроз рупу на дршци. Јаким повлачењем конца вретено се обртало и елиса је летела високо у ваздух. Овај модел хеликоптера-играчке дуго je био изразито популаран.

Леонардо да Винчи је први направио цртеже хеликоптера са сопственим погоном. Крајем 18. века хеликоптерски ротор је почео да се користи за хоризонтално кретање и тако је постао прва елиса модерног доба, каква се и данас употребљава.

Играчке-хеликоптери биле су изузетно популарне не само код најмлађих у 17. и 18. веку. Французи Лоној и Бјенвени су 1796. године направили модел летелице са два ротора које је покретао механизам сличан оном који покреће бушилицу. Ово откриће објавио је сер Џорџ Керли 1809. године и оно је постало главна инспирација за прави хеликоптер.

У 19. веку већина модела хеликоптера успешно је летела. После усавршавања бензинског мотора, 1907. године полетела су два хеликоптера са људском посадом. Пре него што је хеликоптер постао реалност, појавио се Ћервин „аутођиро”, који је први пут полетео 1923. године. Ћерва је увидео да главни проблем код хеликоптера представљају мотор и контрола елисе. Хеликоптерска елиса, наиме, служи и за подизање летелице, али и за лет, што значи да хеликоптер не треба само да вертикално узлеће и слеће већ мора и да лебди и да лако маневрише. Због тога је Ћерва направио рам са елисом и мотором у „носу”. Потом је уместо крила монтирао велику елису изнад трупа која се окретала и вукла направу увис, док је мања елиса „терала” летелицу напред. За полетање оваквог хеликоптера била је потребна стаза од неколико метара.

Први прави хеликоптер био је немачки ФА-61, а Италијан Саворели је конструисао први савремени хеликоптер са једним ротором. Био је то модел ВС-300.